Dưới sự lãnh đạo của Chủ tịch Fidel Castro, Cuba là nước đi đầu trong phong trào nhân dân thế giới ủng hộ cuộc đấu tranh giành độc lập dân tộc cũng như công cuộc xây dựng đất nước của nhân dân Việt Nam. Cuba cũng là nước đầu tiên công nhận Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam (tháng 12/1961), là nước đầu tiên thành lập Ủy ban đoàn kết với Việt Nam (tháng 9/1963), là nước đầu tiên và duy nhất thành lập sứ quán bên cạnh Mặt trận Dân tộc Giải phóng miền Nam Việt Nam tại vùng giải phóng (tháng 7/1967). Trong tình hình đất nước Cuba khó khăn, lãnh tụ Fidel Castro khẳng định: “Đáng tiếc là chúng ta – những người Cuba – không có đủ đường sữa để gửi cho nhân dân Việt Nam, chứ nếu có, không những đường sữa mà cả máu chúng ta cũng sẵn sàng hiến dâng cho nhân dân Việt Nam”.  Năm 1967 được Cuba đặt tên là “Năm Việt Nam Anh hùng”. Năm 1972, Lãnh tụ Fidel Castro một lần nữa khẳng định: “Tình đoàn kết của chúng ta, niềm tin của chúng ta đối với nhân dân Việt Nam và ban lãnh đạo Việt Nam là vô điều kiện và tuyệt đối”. 

Tháng 9/1973, Fidel Castro là vị nguyên thủ nước ngoài đầu tiên và duy nhất thăm vùng giải phóng miền Nam khi chiến tranh chưa kết thúc, thể hiện tình cảm đặc biệt của ông và nhân dân Cuba đối với sự nghiệp giải phóng dân tộc của nhân dân Việt Nam. Hình ảnh vị Tổng Tư lệnh với bộ quân phục màu xanh ôliu đứng trên nóc một lô cốt cũ của địch, phất cao lá cờ của Mặt trận Dân tộc Giải phóng, là nguồn cổ vũ vô cùng to lớn đối với đồng bào chiến sĩ Việt Nam lúc đó. Trong những năm tháng khó khăn nhất của cuộc kháng chiến chống Mỹ cứu nước, câu nói "Vì Việt Nam, Cuba sẵn sàng hiến dâng cả máu của mình" của chủ tịch Fidel Castro đã làm rung động biết bao trái tim nhân dân Cuba và nhân dân Việt Nam cũng như hàng triệu người yêu chuộng hòa bình trên thế giới. Tháng 12/1995 và tháng 2/2003, lãnh tụ Fidel Castro có chuyến thăm thứ hai và thứ ba đến Việt Nam. Trong các chuyến thăm này, tình hữu nghị và sự hợp tác anh em giữa hai nước Việt Nam-Cuba tiếp tục ghi thêm nhiều mốc son mới. Qua các chuyến thăm, Chủ tịch Fidel Castro luôn khẳng định, nhân dân Việt Nam mãi mãi là những người bạn, người anh em gần gũi, thân thiết của nhân dân Cuba và tin tưởng chắc chắn rằng tình đoàn kết, hữu nghị và sự hợp tác toàn diện giữa Cuba và Việt Nam sẽ không ngừng được củng cố và phát triển.